“我们的身体——其特性即本质上是被他人认识的：我认识的东西就是他人的身体，而我关于我的身体所知道的主要东西来自他人认识它的方式。”（第289页）我的身体就把我推向了他人的存在和我的“为他的存在”。这是研究人与存在关系中不能不注意到的我的存在的新结构。
萨特首先批评了实在论以及胡塞尔、黑格尔和海德格尔有关他人的思想。实在论把他人看作是实在的物，是思想实体。胡塞尔的先验自我没有脱离唯我论，仍然没有脱离人与他人的认识关系。黑格尔比胡塞尔进步（虽然从生平年代他先于胡塞尔），他的“主奴关系”已经明确“我在我的存在中是依赖于他人的”。但是萨特认为他还是犯了认识论和形式上的乐观主义的错误，没有看到别人的内在性的存在本身的超越性。海德格尔在萨特看来，虽然提出了“存在”的关系，但把人与人之间的关系看作“共在”，这还是一种抽象的关系，还是类似于康德的主体的抽象的本体论基础。
而萨特认为他的他人的思想是从存在出发的。他把他人与自为的存在的关系视作存在与存在的关系，而不是认识的关系。他人的存在造成了以我为中心的世界分裂，这样“意识的多样性”就造成了冲突和纷乱。而他人和我发生关系是通过“注视”，我在他人的“注视”下，我会感到自身的异化，我变成了为他的存在，但我却永远不能化归于他人，反之亦然。所以人与人之间的冲突是永存的。如果拘于他人的注视，过于注重别人的评论，那就会成为别人的受害者，他人就是地狱。这说明改变自己的行为、打碎他人注视的威胁去争取自身的解放是多么重要。
身体在萨特那里是紧密相关于“他人”的思想，是从存在论出发的。他的出发点是身体和心中的心都不是知识性的，不是理性抽象的功能。我对我的身体永远不能有一种对象的认识，它只有在“为他人”时才能成为对象，成为一个“为他的存在”。存在论的身体三维是：我使我的身体存在，我的身体被他人认识和使用，他人对我表现为我对其而言是对象的主体。这样的身体三维的描述确定了他人与我的基本的原始关系。
萨特以人对他人的“性”态度作为基本模式，具体地阐述了我与他人关系的类型。因为萨特认为性的态度是与他人关系的基本原始的行为，其中包含着“他人的存在”的原始偶然性和自为的“人为性”的原始偶然性。而人与人之间的许多复杂性都是这些原始行为的多样化。
对待他人的第一种态度是：爱情、语言和受虐色情狂。萨特认为爱情是一种意识活动，因为爱情远远不止是纯粹肉体的占有的情欲，所以很难成功和满足，我和他人都是自由的，从这个意义上讲，其实爱情就是冲突。而受虐色情狂这种极端的态度就是要谋划使自己被他人吞并，并且在主观性中消失以便使我摆脱我自己的主观性。这种态度最终归于失败。
对待他人的第二种态度：冷漠、情欲、憎恨、性虐待狂。作为这种态度的极端性虐待狂要求的是一种非相互性的关系，要充当一个自由的占有的权利的存在，把他的对象完全当作一种工具，用痛苦来显现这个对象的肉体。这种态度和第一种态度一样是归于失败的。
有关对待他人的具体态度的例证，中心的一点就是要说明自为与自为之间存在着不可调和的矛盾。一个自为与另一个自为发生关系时，要么就是甘心成为对方的客体，要么就是反过来注视别人的注视，进行反抗。但无论哪一种态度，都不能真正把两个自为化为一体，既不能完全被对方占有，也不能完全占有对方，我与他人的关系不是和谐的“共在”，而是“冲突”。
为了使我与他人的关系的理论更加完善，萨特进一步提出了“我们”的问题。“我们”是我与他人关系中的某种特殊的经验，是在特殊情况下，在“为他人的存在”的基础上产生的，为他人的存在先于并建立了与他人的共在。萨特认为存在着两种完全不同的“我们”的经验：在第三者注视下，我与他人发生关系时的“对象一我们’，以及在一些个人的集体活动或集体劳动中形成的“主体一我们’。这两种经验之间没有任何对称性，前者揭示的是人的实在的存在一维，是对“为他的存在”的原始体验和单纯的多样化。而后者是在社会历史的世界中个体所实现的心理学的体验，只是一个纯粹的主观经历。所以“我们”的经验，尽管是实在的，却无法改变我与他人之间关系是“冲突”的结论。人的实在无法摆脱这两难境地：或超越别人或被别人超越。意识问的关系的本质不是“共在”，而是“冲突”，这是自为的宿命。
拥有
这一部分是《存在与虚无》最重要的部分，萨特认为前面的四部分的长篇论述，其实都是要归结到这一部分的中心问题上来，那就是“人的自由”的问题。由于对自身、他人的体验以及自为本身都是由行动决定的，所以行动的永恒可能性就应被视作自为的本质特征，萨特由此阐发他的自由的理论。
l.存在与作为：自由
行动对于人类现实来讲，就是与世界保持一种基本的关系，就是通过行动超越世界的简单稳定的决定论以在世界的物质性中改造世界。人的实在是一个能实现与世界以及自身的虚无化脱离的存在。这种脱离的永恒可能性和自由是一回事。而决定人的存在的就是他自己的虚无化，所以自由和这种虚无化也是一回事。人是自由的，就是因为他在行动中表现出来的不是他 自身，而是一个对自我的在场，他总是要超越。人的存在应该归结于行动，而行动的首要条件就是自由,那么人的存在就是自由。由此，“人的存在先于人的本质，并使人的本质成为可能”（第548页）。
行动就是选择的行动，自由就是选择的自由。自由是绝对自主的，所以只能在自我选择中存在。人的自由之为自由，仅仅因为人的选择永远是自由的。而这种自由不是康德的“心智特征的选择”，而是现象性的、绝对自由的选择。但是应该指出，萨特在这里论述的自由并非像有的评论所说是任意的，无法无天的，为所欲为的，萨特是要说这些理由和根据是与自由选择的行动一起爆发出来的，就像自由表现为动机、动力和目的的整体一样。“诚然，我的每一个活动，哪怕是最小的活动，都是完全自由的，但是这并不意味着它可以是任意的，甚至也不等于说它是不可预测的。”（第565页）自由通过自由选择的行动显现出来，并不隐藏在任何东西的后面，与存在一起显现。
所以，萨特的自由的本体论的特点可以概括为以下几点：
（1）人的存在不是应该归于作为。存在就是行动，停止行动，就是停止存在。
（2）人对行动的规定本身就是行动，行动的存在就包含着它的自律。
（3）行动是有意向性的，是被意向规定的。
（4）由于意向是对目的的选择，而且世界通过我们的行为被揭示，所以对目的的意向性选择揭示了世界，世界根据选定了的目的被揭示为这样或那样的。
（5）行动是与给定物决裂，而人在与给定物决裂时，在非存在照亮给定物的时候使世界有了给定物的存在。
（6）揭示只在虚无化范围内显现的给定物的必然性是内在的否定。自由之所以是自由仅仅是因为选择永远是无条件的。
（7）自由选择是荒谬的。因为自由是对自己存在的选择，但它又不是这个存在的基础。
（8）对自由的谋划是基本的，因为它就是我的存在。
自由实质上就是选择行动的自由。但有时候人们会感到自己的自由受到不同程度的限制，有时候选择同样的行动却会得到不同的结果。这就引出了处境以及处境与自由的关系问题。因为，每个人都是从处境出发进行自由选择的，选择的自由是绝对永恒的，但选择的自由和得到的自由是不同的，有些东西人们可能永远得不到，但却永远可以自由选择。不能不自由选择实际上就是对自由的限制，而不能够不存在则是自由的偶然性。自由和处境是不能分开的。没有处境，就不会有自由，而如果没有自由，处境就不会被发现。
自由限制的根据——处境——是以五种不同的方式显示出来的：
（1）我的位置，即指人的住所、人所处的地点等。当自由提出目的时，自由本身使得我们所在的位置对我们的计划显示出是可克服的还是难以克服的阻力，关键在于自由选择的起点。
（2）我的过去，这是指每个人拥有的业已成为既定历史的东西。过去不可补救，过去是通过我的存在得到意义并且来到世界。可以说是在我的自由选择的目的指引下选择了我的过去。
（3）我的周围，这是指我周围的物——工具，包括它们的敌对系数连同它们的工具性。它们是我周围的与我相异之物。它们的显现依靠我的自由选择的计划，由于我的自由选择的计划，它们或赞成或反对我。
（4）我的邻人，我生活在一个受到邻人（他人）纠缠的世界中，这个世界已经在我选择之前拥有归结到作为参照中心的他人的意义。但他人并不限制我的自由选择。他人的自由对我的自由的限制，说到底只不过是把我的自由与他人的自由区别开来。
（5）我的死亡，死亡并不是人生的期待。死亡是一切可能的不可能，是对一切选择的否定。死亡是荒谬、偶然的，实际是生的一种方式是对自为的存在的否定和虚无化，但它是从外部来到我们中间的。如果没有他人，我永远不会认识“死”，自为永远不会遇到它。它是作为限制的处境，但自由永远不会碰到这个限制，它把生命改造成为别处的一种命运，“我是个自由的必死之人”（第681页）。
总之，处境不能阻止人自由选择，人在处境中是绝对自由的。自由赋予处境以意义，而不是处境决定人的自由选择。所以，人是选择的绝对“作者”，他必须对自己的行动的结果负完全的责任。萨特描述的自由是作为的自由，否则理念的自由就永远是一个词。处境和自由的紧密结合，揭示了“作为”的深刻的意义，赋予自由以伦理意义。可以说，萨特描述的是处境的伦理化。也可以说，整部《存在与虚无》的目的都是为着论述这人在处境中的自由。
2.存在的精神分析法
在这部分，萨特主要是要考察自由选择行动的目的问题。要规定这个自由的计划为了目的在它与存在之间建立其什么类型的关系。
萨特首先批评了经验心理学的错误，因为它断言个别人是被他的各种欲望定义的。这实际上就逃避了超越。通过经验的观察确立一堆意向而给人下定义的途径也是行不通的。也就是说，应该避免罗列行为、意向和偏好，而是要辨认它们，而且对它们提出疑问。这就是存在的精神分析的方法。
存在精神分析法的原则是：人是一个整体而不是一个集合。他在他的行为即使是最没有意义和最表面的东西中都完整地表现出来。没有任何一种人的行为不具有揭示性。
存在精神分析法的目的是辨认、揭示人的经验行为，要了解被揭示的自由选择的行为。这表现了萨特哲学的现象学描述的特点。
存在精神分析法的出发点是经验，他的支点是人对个人拥有的前本体论的和基本的理解。它不是理智活动，也不同于认识和反思，任何向着一个目的对自我本身的谋划的行动都是可以理解的。
存在精神分析法还是比较的方法。每一个人的行动都以自己的方式象征着需要揭示的选择，同时这些行动又在机遇和历史的偶然性的特点下掩盖着选择。通过精神分析法对这些行动的比较，使每个行动独有的揭示迸发出来。
这种精神分析法实际上借鉴了弗洛伊德的精神分析法，主要是“逆溯”的经验分析的方法。但又与弗氏的精神分析法有很大的不同，主要一点是萨特坚决地否认潜意识的存在，认为这两者是自相矛盾的，意识到并不等于被认识。而且性欲在萨特看来并不是原始的谋划。
欲望是可以还原的，欲望就是要“拥有”，欲望的“作为”就还原为“拥有”的手段。
所以，萨特的人是意识，是一个直观的中心，这个中心引起了自发的选择，这个选择向着一个意义超越。本体论就是要在这个过程中明晰人的实在与存在之间的关系。本体论就使存在的精神分析法得以解释根据选择而行的人的行动，又使得一种主动自发的选择与一个真实选择之间的相通成为可理解的。人为了自我认识，就必须自我造就，而为了自我造就，就必须自我认识，每一种认识都意味着行动。只有用存在精神分析法追溯到用这种方式进行的选择中才可真正理解人。而人只有在承担了这个选择的全部责任时才能赋予他的行动以意义。
3.对自由的道德描述
在《存在与虚无》的结论部分，萨特进一步明确了他的基本哲学立场。在本书第四部分萨特已经把他的本体论定义为“对于被看作整体的存在着的诸多存在结构的解释”（382页），本体论就是对在世存在整体的各种结构的描述。本体论不能亲自表述出一种道德律条，所以他最终是要描述面对处境中的人的实在要负起责任的伦理意义。
在本体论的层面上自在与自为的关系不是互相独立的，而是自为通过内在关系与自在发生关系且努力要去构成理想的整体。如果没有自在就不会有具体的自为。而人就是不断企图要成为作为这个整体的“上帝”的存在，就是“自为的自在的存在”，就是说人的实在和他要成为的自因的存在之间没有共同的尺度，每个人要成为的上帝不同，每个自为的虚无化过程也就不同，统一的人类价值是没有的。人本身就是一个道德主体，就是各种价值赖以生存的那个存在。所以，存在精神分析法就是要揭示：人就是要追求成为自在与自为综合为一体的存在。人的过程就是对理想目标的追求和超越，就是自为向自在的整体化过程。
萨特最后指出，真正要解决有关自由的各种问题，只有在道德的基础上找到答案。萨特预告他将要专门写一部这样的著作，但他始终没有完成这个在此已预期的著作。